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状态机
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摘要:本文简单、完整介绍一下状态机的定义及使用办法

 状态机

   1. 定义状态机、导入状态机的功能位置:

状态机定义、导入功能位置.jpg

    2.状态机的定义:

      2.1 状态机模型树的要求:

         定义前,模型树的结构类似定义机器人的树的结构,如图所示。

         目前状态机只支持 一轴的结构,也就是说下面只可以挂: Base ,J1 两个节点。

  状态机树.JPG

      

      2.2 按照下图所示步骤1-8,来定义状态机 :

           需要说明的点:

             2.2.1 一般要选择J1关节为活动关节, 可以是“平移”、或者“旋转” 两种运动中的一种;

             2.2.2 第4步启动后,第5步中的三维球就会激活,借助三维球的基本功能,确定好 J1 关节旋转或者移动的方向,且旋转轴必须和图示的蓝色轴重合;  

                   接着结合第3步 和第6步 ,把 “关节活动的范围” 和“关节活动的正反方向”确定好后,就可以单击第7步的“应用”,把变位机活动范围确定下来。

                   其实到这里,状态机,其实已经是一个一轴的变位机了、或者一轴的滑轨了。

             2.2.3 通过第8步,添加一些关键状态(可以是多个),将状态机固话为几个必要的动作

                   这步内一定要填好:

                  “事件名称” ----- 后续自定义事件调用其状态时,就是按 “事件名称” 进行调用;

                  “运动时间”----- 一定要填好状态的时间,默认一个状态为0 ,其他状态以它为参考,预估一下运动时间。

                  (如果不填,都为0 ,则实际场景中,调用这些状态时,状态机会做瞬间运动,从而不真实)定义状态机.jpg定义状态机.jpg


    3.使用状态机

           注意两点:

          3.1 搭建含有状态机的场景后,一定要在确保左侧的"机器人加工管理面板”上的工作的设备 为 机器人时,

              在【机器人编程】/【离线编程】/【工艺设置】面板内把 状态机 的所有状态对应的事件名称(请看上图),定义成自定义事件(模板),方便后续添加事件时调用。

          3.2 再添加轨迹时,如果需要在某个轨迹点后或者点前,发出信号,促使状态机运动,只需要在该处添加自定义事件, 添加对应该状态机的相应事件即可。

使用状态机.jpg      使用状态机.jpg


 

注意:附件内有定义变位机所需的step文件;定义好的状态机文件 (*.robm);搭建好的使用该变位机的场景文件。大家可以下载学习一下。

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陌陌
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